伺服驱动器
WMP5系列伺服驱动器是创富论坛研发的高性能中小功率交流伺服单元 。采用主流ARM+FPGA开发方案，具有高集成度 、小体积、完善保护、高可靠性的特点 。采用优越的PID控制算法，实现对转矩、位置、速度精度的全数字控制，精度高、响应快，驱动性能达到同类产品先进水平 ；该系列产品的功率范围为0.2KW-5.5KW，支持CANopen 、RS485 、USB2.0和EtherCAT通信协议，使用对应的通信端口，配合上位机可实现多台伺服驱动器联网动行。
应用场合：机械制造 、数控机床，印刷包装机械、工业机器人等自动化设备
产品特点
Product features
1、适用范围广泛:具备刚性自整定 ，电机参数自学习等自整定功能 ，使P5系列伺服驱动器具备较广的适用范围；通过离线及在
线惯量辨识进行自动增益调整，减少参数设置次数 ；可匹配第三方电机，负载适应性强；
2、支持23bit编码器:23位绝对值编码器一圈脉冲数可达8388608个脉冲，其高精度的分辨率可以帮助伺服系统实现更高的低
速抑震能力 、更低的速度波动性能 ；
3、支持多圈绝对值编码器:绝对值编码器的应用，可以省去原点开关，在减少故障点的同时，方便配线；
4、多种震动抑制:支持低通滤波器+陷波器抑制高频震动：抑制500Hz以上的震动；支持A型震动抑制：抑制100~1000Hz内的
震动；支持末端震动抑制：抑制频率范围1~100Hz的震动；
5、电子凸轮:可以通过设置驱动器参数或者使用MicStudio软件，实现飞剪、追剪、贴标等同步应用；
6、高性能控制算法:高性能控制算法:P5系列伺服作为默贝克推出的高性能交流伺服驱动器 ，内部控制采用了多环路前馈+观
测器方案 ，实现了更快的电流响应 ，更低的转矩波动，使得设备运行更加平稳安静 ；P5系列2kHz的速度环带宽 ，更能充分发
掘机械设备的潜力与性能 ，能有效降低指令跟随时间，和缩短预定位置到达的整定时间，完美贴合各类超高速度、超高精度的
应用场合，助力产品研发工程师解决各类难题；
7 、过流、过载、缺相等保护功能齐全
8、通过软件调换UVW线序:UVW输出线序可以软件设置调换 ，减少飞车危险；
9 、符合RoHS指令:符合欧洲特定有害物质有害物质使用限制（RoHS）要求 。6种有害物质 ：铅、水银、镉、六价
铬、聚溴化联苯（PBB）、聚溴化二苯基醚（PBDE）；
10 、硬件接口丰富: 9路DI输入，5路DO输出 ；
2路AI输入 ，2路AO输出；
1路分频输出(任意分频输出)；
1路高速脉冲输入端口最高频率可达4M；
1路低速脉冲口，最高输入频率可达400K。
11 、再生过载保护:
通过设置刹车电阻阻值及功率（内置机型已默认设置），可以实现刹车电阻的热过载保护，防止刹车电阻因过热而烧毁 。
12 、长寿命设计 ： 电解电容器：10年 ；
冷却风扇 ： 10年 ；
使用条件如下所示 ：
负载率：80%以下 ；
环境温度：年平均30℃/年；
开工率：20小时以下/日；
13、上位机调试软件 MicStudio ：方便快捷，操作简易、实时数据上传/下载，多通道监控。
产品功能
Product function
1、精度高，支持多种编码器，最大精度达23bit ，高分辨率编码器满足设备高精度定位控制及平稳运转的需求 ；
2、响应快，电流环频率响应2.5KHZ ；
3、过流 ，过载 ，短路，缺相保护功能齐全；
4、9路DI输入5路DO输出，2路AI输入，2路AO输出；
5、内置制动电阻 ；
6 、高速脉冲输入端口最高频率可达4M,低速端口可达400K ；
7、上位机功能强大 ，操作简易，多通道监控，支持USB和485端口连接上位机；
8、支持多种工业总线 ，EtherCAT总线、M3总线
产品参数
Product parameters
| 项目 | 规格与功能描述 | |||
| 控制方式 | FOC 正弦波电流驱动方式 | |||
| 反馈 | 旋转电机组合 | 串行通讯型编码器：17位 、23位（绝对值编码器） | ||
| 增量式编码器 ：2500线 | ||||
| 环境条件 | 环境温度 | -10℃-+50℃（环境温度在40℃-50℃时，平均负载率请勿超过80%）不冻结 | ||
| 储存温度 | -20℃-+85℃（不冻结） | |||
| 储存湿度 | 90%RH以下（无凝露） | |||
| 振性 | 4.9m/s2以下 | |||
| 冲击 | 19.6m/s2以下 | |||
| 防护等级 | IP10 | |||
| 环境污染等级 | PD2 | |||
| 清洁度 | 无腐蚀性气体 、可燃气体 | |||
| 无水 、油 、药剂飞溅 | ||||
| 尘土、灰尘、盐及金属粉末较少的环境中 | ||||
| 海拔高度 | 1000m以下（1000m以上时，请降低额定值使用） | |||
| 其他 | 无静电干扰、强磁场、强磁声、放射线等 | |||
| 适用标准 |
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| 安装形式 | 底座安装型：所有机型 | |||
| 搁架安装型：所有机型 | ||||
| 性能 | 速度控制范围 | 0rpm-6000rpm | ||
| 速度波动率 | 负载波动 | 额定转速±0.01%以下（负载波动:0%-100%） | ||
| 电压波动 | 额定转速0%（额定电压±20%） | |||
| 温度波动 | 额定转速±0.1%以下（温度波动:25±25℃） | |||
| 转矩控制精度 | ±0.1% | |||
| 软启动设定时间 | 0-10s（可分别设定加速和减速） | |||
| 通信功能 | EtherCAT/RS-485通信 | 连接设备 | 电脑、触摸屏、PLC、运动控制器及其他支持同种协议的设备 | |
| 1:N通信 | 使用RS-485通讯方式最大从站数为15，其他通讯方式最大从站数由主站性能决定 | |||
| 轴地址设定 | 通过参数设定 | |||
| 显示功能 | CHARGE指示灯 | |||
| 5*1数码管 | ||||
| 面板操作器 | 按钮*4 | |||
| 输入输出信号 | 编码器分频脉冲输出 | A相、B相、Z相 ：线性驱动输出分频脉冲数，可任意设定 | ||
| 输入信号 | 数字输入 | 工作电压范围:DC24V±20% | ||
| 输入点数:9 | ||||
| 输入方式:光电耦合式输入（隔离式） | ||||
| 输入功能: | ||||
| 伺服ON指令（SON） | ||||
| 故障和警告复位（ERRST） | ||||
| 正转侧超程（POT） | ||||
| 反转侧超程（NOT） | ||||
| 正转侧外部转矩限制输入（PCL） | ||||
| 反转侧外部转矩限制输入（NCL） | ||||
| 紧急停机（EMGSTOP） | ||||
| 点动使能(JOGEN) | ||||
| 正转点动（JOGSTS0） | ||||
| 反转点动（JOGSTS1） | ||||
| 程序点动使能（PJogEn） | ||||
| 程序点动（PJog） | ||||
| 控制模式切换选择（MSEL0、MSEL1） | ||||
| 增益切换输入（GSEL） | ||||
| 禁止位置指令输入（PosInhbi） | ||||
| 位置指令方向（PosDir） | ||||
| 位置偏差清除（POSERRCLR） | ||||
| 电子齿轮选择（GearSel） | ||||
| 原点开关信号输入（HomeSw） | ||||
| 原点回归触发使能（HomeEn） | ||||
| 禁止中断定长（XintBan） | ||||
| 中断定长状态解除输入（XintFree） | ||||
| 中断定长出发时能（XintTrig） | ||||
| 外部指令脉冲禁止输入（PlsInhbi） | ||||
| 手轮外部脉冲指令使能（HxEn） | ||||
| 手轮外部脉冲指令倍率（HXSEL0 、HXSEL1） | ||||
| 位置步进指令使能（PosStep） | ||||
| 多段位置信号使能（PosInSen） | ||||
| 多段位置指令选择（MultPos[0]、MultPos[1]、MultPos[2] 、MultPos[3]） | ||||
| 速度模式零位固定输入信号（ZCLAMP） | ||||
| 速度指令转矩指令方向切换（SPDDIR） | ||||
| 主辅速度指令切换（SPDSRC） | ||||
| 内部多段速度切换输入（SPD[0]、SPD[1]、SPD[2]、SPD[3]） | ||||
| 模拟输入 | 工作电压范围:-10V-+10V | |||
| 输入点数:2，分辨率12位 | ||||
| 输入方式:直接输入 | ||||
| 输入功能: | ||||
| AI输入转换为转速输出 | ||||
| AI输入转换为转矩输出 | ||||
| 输出信号 | 数字输出 | 工作电压范围:DC24V±20% | ||
| 输出点数:5 | ||||
| 输出方式:光电耦合（隔离式）集电极开路输出 | ||||
| 输出功能: | ||||
| 伺服准备就绪（SRDY） | ||||
| 警告（WARN） | ||||
| 故障（ERROR） | ||||
| 定位接近信号（NEAR） | ||||
| 定位完成（COIN） | ||||
| 抱闸控制（BRK） | ||||
| 动态制动（DB） | ||||
| 原点回归完成（HOME） | ||||
| 零点回归完成（ELEHOME） | ||||
| 中断定长完成信号（XINT） | ||||
| 旋转检出（TGON） | ||||
| 零速检出（ZERO） | ||||
| 速度到达检出（VARR） | ||||
| 速度一致检出（VCMP） | ||||
| 速度限制检出（VLMT） | ||||
| 转矩到达检出（TARR） | ||||
| 转矩限制检出（CLMT） | ||||
| 模拟输出 | 工作电压范围:0-10V | |||
| 输出点数:2 ，最大输出电流1mA | ||||
| 输出方式:直接输出 | ||||
| 输出功能: | ||||
| 电机转速（1V/1000rpm） | ||||
| 速度指令（1V/1000rpm） | ||||
| 转矩指令（1V/100%） | ||||
| 位置指令速度（1V/1000rpm） | ||||
| 电子齿轮前位置偏差（0.05V/指令单位） | ||||
| 电子齿轮后位置偏差（0.05V/编码器单位） | ||||
| 定位完成（完成5V、未完成0V） | ||||
| 速度前馈（1V/1000rpm） | ||||
| 转矩前馈（1V/100%） | ||||
| 外部编码器速度（1V/1000rpm） | ||||
| AI1实际电压同步输出（-10V—10V对应0V—10V） | ||||
| AI2实际电压同步输出（-10V—10V对应0V—10V） | ||||
| 再生处理 | 内置再生电阻 | |||
| 保护功能 | 过流、过压、欠压、过载 、再生故障 、电源输入缺相、雷电冲击保护等 | |||
| 辅助功能 | 增益调整、故障记录、JOG运行 、原点回归等 | |||
| 位置控制 | ||||
| 输入信号控制 | 指令脉冲形态 | 脉冲+方向 | ||
| AB正交脉冲（4倍频） | ||||
| CW/CCW脉冲串 | ||||
| 输入方式 | 差分输入 | |||
| 集电极开路输入 | ||||
| 最大输入频率 | 高速方式：差分输入（4Mpps） | |||
| 低速方式 ：差分输入（400Kpps） 、集电极开路输入（200Kpps） | ||||
| 多段位置指令 | 通过参数设定 | |||
| 指令平滑方式 | 低筒滤波 ，移动平均滤波 | |||
| 速度控制 | ||||
| >输入信号控制 | 指令电压 | ±10V（正电压指令时电机正转）（分辨率12位） | ||
| ±10V对应额定速度（出厂设定） | ||||
| 可以修改参数调整增益 | ||||
| 输入阻抗 | 10KΩ | |||
| 回路时间参数 | 30µs | |||
| 转矩控制 | 输入信号控制 | 指令电压 | ±10V（正电压指令时电机正转） | |
| ±10V对应额定转矩（出厂设定） | ||||
| 可以修改参数调整增益 | ||||
| 输入阻抗 | 10KΩ | |||
| 回路时间参数 | 30µs | |||
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